Las agujas de punción utilizadas por los médicos modernos han evolucionado a partir de agujas de infusión intravenosa y agujas de inyección.
El desarrollo de las agujas de infusión se remonta a 1656, cuando los médicos británicos Christopher y Robert utilizaron tubos de plumas como agujas para inyectar drogas en la vena de un perro, convirtiéndose en el primer experimento de inyección intravenosa de la historia.
En 1662, un médico alemán llamado John aplicó por primera vez una aguja para inyección intravenosa en el cuerpo humano. Aunque el paciente no pudo sobrevivir debido a la infección, fue un hito en la historia médica.
En 1832, el médico escocés Thomas introdujo con éxito sustancias salinas en el cuerpo humano, convirtiéndose en el primer caso exitoso de infusión intravenosa y sentando las bases para el tratamiento con infusión intravenosa.
En el siglo XX, con el avance de la tecnología y la medicina del procesamiento de metales, la infusión intravenosa y su teoría se desarrollaron rápidamente, y rápidamente surgieron varios tipos de agujas para diferentes aplicaciones. La aguja de punción es sólo una pequeña rama. Aun así, existen decenas de tipos diferentes, con estructuras complejas como agujas de punción con trocar y agujas de punción de células pequeñas y precisas.
Los cabezales de agujas de punción modernos generalmente utilizan acero inoxidable médico SUS304/316L.